动态避障，RVO2,多目标最优路径避障源码

核心思想
1.为了在同一速度坐标系中计算最优速度，引入一个时间窗口 <span class="MathJax_SVG" id="MathJax-Element-3-Frame" tabindex="0" data-mathml="&#x03C4;" role="presentation" style="display: inline-block; line-height: normal; font-size: 16px; word-spacing: normal; overflow-wrap: normal; text-wrap: nowrap; float: none; direction: ltr; max-width: none; max-height: none; min-width: 0px; min-height: 0px; border: 0px; position: relative;">&#65533; 将相对位置转化为速度。
2.计算线性空间表示的速度最优解。
3.计算相对每个邻居的线性空间，对所有线性空间用线性规划求出最优解，
求解的可选项：速度大小或速度方向优先。
4.线性规划无解时ORCA计算的最终速度不是0，而是根据邻居的速度空间计算对邻居最优解影响最小的速度，表现为随邻居移动。
5.总结：
1是问题的转化，2、3、4是解的情况。
有解：2（线性空间），3（选择大小或方向优先）
无解：4（跟随）

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学习下  学习下  学习下

好东西，一定要进行学习

666学习了！！

谢谢楼主的辛苦分享

顶一个了